혜성2
Shared on April 28, 2026
Heise 프로젝트 로봇 캘리브레이션 및 일정 조정 회의
개요
본 회의는 Heise 로봇을 활용한 3D 조립 프로젝트의 캘리브레이션 문제와 일정, 예산, 외부 컨설팅 여부를 논의하였다.
주요 논의 내용은 툴프레임 오프셋(600 mm), KUKA와 Heise 로봇의 좌표/축 정합, Olp(외부 협업) 활용 가능성, 발주 일정 및 예산 등이다.
참가자 및 역할
- Heise 대표 – 프로젝트 리더
- 건국대 연구팀 – 설계·시뮬레이션 담당
- UIT 기술팀 – 소프트웨어·컨설팅 담당
- KUKA 담당 – 로봇 사양·설치 담당
- 프로젝트 매니저 – 일정·예산 조정
- 외부 OLP 파트너 – 캘리브레이션 지원 가능성 논의
결정 사항
| 항목 | 결정 내용 |
|---|---|
| 툴프레임 오프셋 | 600 mm 오프셋을 재설정하여 실제 하드웨어에 맞게 조정. |
| KUKA 캘리브레이션 | KUKA 로봇의 베이스 기준이 0이지만, pendant가 -90°로 설정되어 있음 → 5월 KUKA 복귀 시 재검토. |
| Heise 도입 시기 | 현재 시점이 너무 늦음 → 초기 설치 시점에 키네마틱/축 좌표를 맞춰야 함. |
| Olp 활용 | OLP를 활용해 두 로봇을 동시에 동작시키는 것은 불가능 → 단일 로봇으로 캘리브레이션 진행. |
| 발주 전략 | 새 로봇 발주는 시간상 어려움 → 기존 장비 활용(Heise 또는 KUKA) 권장. Heise 2대 주문 가능 시 검토. |
| 일정 | 한 대 로봇 5월 시작 → 최소 2개월, 최대 3개월 소요. 5월 7, 8일 내부 시뮬레이션 가능 여부 확인. |
| 예산 | Heise 컨설팅 비용은 약 1,500 만원, 기타 외부 컨설팅은 5,000 만원 수준. 3D 스캐너 구매 및 2주 동행은 비용 절감 방안으로 검토. |
실행 항목 (Action Items)
- 5월 7–8일: 내부 캘리브레이션 시뮬레이션 및 3D 스캐너 테스트 진행.
- 5월 초: KUKA 로봇 복귀 시 좌표/축 재검토 및 정합 작업.
- Heise 담당자: 두 대 로봇 주문 가능성 검토 및 발주 절차 진행.
- UIT 팀: 1,500 만원 컨설팅 계약 및 진행 일정 확정.
- 프로젝트 매니저: 전체 일정과 예산을 정리해 상부 승인 요청.
- 외부 OLP 파트너: 캘리브레이션 지원 가능 여부 및 비용 재검토.
주요 논의 내용
-
툴프레임 오프셋 문제
- 설계도와 실제 장비 간 600 mm 차이 확인 → 재설정 필요.
-
KUKA vs Heise 로봇 좌표 정합
- KUKA 로봇의 베이스 기준이 0이지만 pendant가 -90° 설정 → 5월 복귀 시 정비.
- Heise 로봇 도입 시점이 늦어 키네마틱 매칭이 어려움.
-
Olp(외부 협업) 활용 가능성
- 두 로봇을 동시에 동작시키는 것은 현재 불가능 → 단일 로봇 캘리브레이션 집중.
-
발주 및 예산
- 새 로봇 발주는 시간 및 비용 문제로 어렵고, 기존 장비 활용 권장.
- Heise 2대 주문 시 비용 절감 및 시뮬레이션에 활용 가능성 검토.
-
일정 및 리소스
- 한 대 로봇 설정은 5월에 시작해 2–3개월 소요.
- 3D 스캐너 구매 및 2주간의 현장 동행으로 비용 절감 방안 논의.
-
외부 컨설팅
- UIT 및 건국대와의 협업으로 1,500 만원 예산 내 컨설팅 진행.
- 기타 외부 컨설팅은 예산 한도(5,000 만원) 내에서 검토.
이 요약은 회의의 핵심 의사결정과 실행 항목을 명확히 정리한 것으로, 별도의 원문 없이도 프로젝트 진행 상황과 향후 계획을 이해할 수 있도록 구성하였다.